ລະບົບໂຄງສ້າງກົນຈັກ
ຈາກທັດສະນະຂອງໂຄງສ້າງກົນຈັກ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນແບ່ງອອກເປັນຫຸ່ນຍົນ serial ແລະຫຸ່ນຍົນຂະຫນານ. ລັກສະນະຂອງຫຸ່ນຍົນ serial ແມ່ນວ່າການເຄື່ອນໄຫວຂອງແກນຫນຶ່ງປ່ຽນແປງຕົ້ນກໍາເນີດຂອງລະບົບປະສານງານຂອງແກນອື່ນ, ໃນຂະນະທີ່ການເຄື່ອນໄຫວຂອງແກນຫນຶ່ງໃນຫຸ່ນຍົນຂະຫນານບໍ່ປ່ຽນແປງຕົ້ນກໍາເນີດຂອງລະບົບປະສານງານຂອງແກນອື່ນ. ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໃນຕົ້ນໆທັງຫມົດນໍາໃຊ້ກົນໄກ serial. ກົນໄກຂະຫນານແມ່ນຖືກກໍານົດເປັນກົນໄກການປິດ-ທີ່ກົນໄກການເຄື່ອນທີ່ຂອງເວທີການເຄື່ອນຍ້າຍແລະເວທີຄົງທີ່ແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ກັນໂດຍຕ່ອງໂສ້ kinematic ເອກະລາດຢ່າງຫນ້ອຍສອງຢ່າງ, ກົນໄກມີສອງຫຼືຫຼາຍກວ່າລະດັບຂອງອິດສະລະ, ແລະຖືກຂັບເຄື່ອນໃນຂະຫນານ. ກົນໄກຂະຫນານມີສອງອົງປະກອບ: wrist ແລະແຂນ. ຊ່ວງການເຄື່ອນໄຫວຂອງແຂນມີຜົນກະທົບຢ່າງຫຼວງຫຼາຍຕໍ່ພື້ນທີ່ເຮັດວຽກ, ໃນຂະນະທີ່ຂໍ້ມືແມ່ນການເຊື່ອມຕໍ່ລະຫວ່າງເຄື່ອງມືແລະຮ່າງກາຍຕົ້ນຕໍ. ເມື່ອປຽບທຽບກັບຫຸ່ນຍົນ serial, ຫຸ່ນຍົນຂະຫນານມີຂໍ້ໄດ້ປຽບເຊັ່ນ: ຄວາມແຂງທີ່ສູງຂຶ້ນ, ຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງໂຄງສ້າງ, ການໂຫຼດສູງຂຶ້ນ-ຄວາມອາດສາມາດແບກໄດ້, micro-ຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງການເຄື່ອນໄຫວສູງກວ່າ, ແລະການໂຫຼດການເຄື່ອນໄຫວຕ່ໍາ. ໃນການກໍານົດຕໍາແຫນ່ງ, ການແກ້ໄຂຕໍ່ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນ serial ແມ່ນງ່າຍ, ແຕ່ການແກ້ໄຂ inverse ແມ່ນມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກຫຼາຍ; ໃນທາງກົງກັນຂ້າມ, ສໍາລັບຫຸ່ນຍົນຂະຫນານ, ການແກ້ໄຂທາງຫນ້າແມ່ນມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກ, ແຕ່ການແກ້ໄຂແບບກົງກັນຂ້າມແມ່ນງ່າຍຫຼາຍ.
ລະບົບຂັບ
ລະບົບຂັບແມ່ນອຸປະກອນທີ່ສະຫນອງພະລັງງານໃຫ້ກັບລະບົບໂຄງສ້າງກົນຈັກ. ອີງຕາມແຫຼ່ງພະລັງງານ, ລະບົບຂັບໄດ້ຖືກແບ່ງອອກເປັນສີ່ປະເພດ: ໄຮໂດຼລິກ, ນິວເມຕິກ, ໄຟຟ້າ, ແລະກົນຈັກ. ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໃນຕົ້ນໆໃຊ້ໄດໄຮໂດຼລິກ. ແນວໃດກໍ່ຕາມ, ເນື່ອງຈາກບັນຫາຕ່າງໆເຊັ່ນ: ການຮົ່ວໄຫຼ, ສຽງລົບກວນ, ແລະ-ຄວາມໄວບໍ່ສະຖຽນ, ເຊັ່ນດຽວກັນກັບຫົວໜ່ວຍພະລັງງານທີ່ມີຂະໜາດໃຫຍ່ ແລະລາຄາແພງ, ປະຈຸບັນໄດໄຮໂດຼລິກຖືກໃຊ້ໃນຫຸ່ນຍົນຂະໜາດໃຫຍ່, ໜັກ, ຫຸ່ນຍົນປະມວນຜົນຂະໜານ ແລະບາງແອັບພລິເຄຊັນພິເສດເທົ່ານັ້ນ. ຂັບ pneumatic ສະເຫນີຂໍ້ໄດ້ປຽບເຊັ່ນ: ຄວາມໄວສູງ, ໂຄງສ້າງລະບົບງ່າຍດາຍ, ບໍາລຸງຮັກສາງ່າຍ, ແລະຄ່າໃຊ້ຈ່າຍຕ່ໍາ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ອຸປະກອນ pneumatic ເຮັດວຽກຢູ່ໃນຄວາມກົດດັນຕ່ໍາ, ເຮັດໃຫ້ຕໍາແຫນ່ງທີ່ຊັດເຈນມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກ, ແລະໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວພຽງແຕ່ຖືກນໍາໃຊ້ສໍາລັບການຂັບລົດ end effectors ໃນຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ. ເຄື່ອງຈັບທໍ່ນິວເມຕິກ, ກະບອກສູບ rotary, ແລະຈອກດູດລົມສາມາດຖືກນໍາໃຊ້ເປັນຕົວກະຕຸ້ນສຸດທ້າຍສໍາລັບການຍຶດແລະປະກອບວຽກທີ່ມີນ້ໍາຫນັກຂະຫນາດກາງຫາຂະຫນາດນ້ອຍ. ໄດໄຟຟ້າໃນປັດຈຸບັນແມ່ນວິທີການຂັບທີ່ໃຊ້ກັນຢ່າງກວ້າງຂວາງທີ່ສຸດ. ຄຸນລັກສະນະຂອງພວກມັນປະກອບມີການສະຫນອງພະລັງງານທີ່ສະດວກ, ການຕອບສະຫນອງໄວ, ກໍາລັງຂັບລົດຂະຫນາດໃຫຍ່, ການກວດສອບສັນຍານສະດວກ, ການຖ່າຍທອດແລະການປຸງແຕ່ງ, ແລະຄວາມສາມາດໃນການນໍາໃຊ້ວິທີການຄວບຄຸມທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນຕ່າງໆ. ມໍເຕີຂັບລົດໂດຍປົກກະຕິໃຊ້ມໍເຕີ stepper ຫຼືມໍເຕີ servo; ມໍເຕີຂັບໂດຍກົງຍັງຖືກນໍາໃຊ້, ແຕ່ເຫຼົ່ານີ້ແມ່ນລາຄາແພງກວ່າແລະມີການຄວບຄຸມທີ່ສັບສົນຫຼາຍ. ຕົວຫຼຸດທີ່ຈັບຄູ່ກັບມໍເຕີໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນຕົວຫຼຸດຄວາມກົມກຽວກັນ, ຕົວຫຼຸດເຂັມຂັດ cycloidal, ຫຼືຕົວຫຼຸດເກຍດາວເຄາະ. ເນື່ອງຈາກຄວາມຕ້ອງການຂັບເສັ້ນທີ່ສໍາຄັນໃນຫຸ່ນຍົນຂະຫນານ, motors linear ໄດ້ຖືກຮັບຮອງເອົາຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນພາກສະຫນາມນີ້.
ລະບົບການຮັບຮູ້
ລະບົບການຮັບຮູ້ຂອງຫຸ່ນຍົນຈະຫັນປ່ຽນຂໍ້ມູນສະຖານະພາຍໃນ ແລະ ສິ່ງແວດລ້ອມຕ່າງໆຈາກສັນຍານເປັນຂໍ້ມູນ ແລະຂໍ້ມູນທີ່ຫຸ່ນຍົນເອງ ຫຼືຫຸ່ນຍົນອື່ນໆສາມາດເຂົ້າໃຈ ແລະນຳໃຊ້ໄດ້. ນອກຈາກການຮັບຮູ້ປະລິມານກົນຈັກທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບສະພາບການເຮັດວຽກຂອງຕົນເອງ, ເຊັ່ນ: ການເຄື່ອນຍ້າຍ, ຄວາມໄວ, ແລະຜົນບັງຄັບໃຊ້, ເຕັກໂນໂລຊີການຮັບຮູ້ທາງພາບເປັນລັກສະນະທີ່ສໍາຄັນຂອງການສໍາພັດຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ. ລະບົບ Visual servo ໃຊ້ຂໍ້ມູນທາງສາຍຕາເປັນສັນຍານຕິຊົມເພື່ອຄວບຄຸມແລະປັບຕໍາແຫນ່ງແລະທ່າທາງຂອງຫຸ່ນຍົນ. ລະບົບວິໄສທັດເຄື່ອງຈັກຍັງຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນການກວດສອບຄຸນນະພາບ, ການກໍານົດ workpiece, ການຈັດລຽງອາຫານ, ແລະການຫຸ້ມຫໍ່. ລະບົບການຮັບຮູ້ປະກອບດ້ວຍໂມດູນເຊັນເຊີພາຍໃນແລະພາຍນອກ; ການນໍາໃຊ້ເຊັນເຊີອັດສະລິຍະປັບປຸງການເຄື່ອນໄຫວ, ການປັບຕົວ, ແລະສະຕິປັນຍາຂອງຫຸ່ນຍົນ.
